Dikutip dari buku Badan Keamanan Rakyat (BKR): Cikal Bakal Tentara Nasional Indonesia (2001) karya Pamoe Tahardjo, BKR dibentuk oleh Panitia Persiapan Kemerdekaan Indonesia atau PPKI melalui sidang tanggal 22 Agustus 1945. 

Terbentuknya BKR diumumkan secara resmi oleh Presiden Soekarno pada 23 Agustus 1945. 

BKR memiliki tugas untuk memelihara keamanan bersama rakyat dan badan negara Indonesia yang baru terbentuk. 

Anggota BKR terdiri dari para pemuda Indonesia yang berasal dari organisasi militer seperti Heiho, Pembela Tanah Air (PETA), Koninklijke Nederlands(ch)-Indische Leger atau KNIL, dan sebagainya. Markas BKR berpusat di Jakarta dan dipimpin oleh Moefreni Moekmin, tokoh pejuang kemerdekaan. Melalui Maklumat Pemerintah tanggal 5 Oktober 1945, BKR diubah menjadi TKR atau Tentara Keamanan Rakyat. 

Dilansir dari Media Informasi Kementerian Pertahanan Volume 56 (2015), pembentukan TKR dilatarbelakangi oleh keinginan para anggota BKR dan pemuda pejuang karena pemerintah belum juga membentuk tentara nasional yang resmi. 

Di samping itu, situasi mulai kembali genting, karena karena Inggris yang merupakan perwakilan sekutu datang ke Indonesia.